《工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法》GB-T-12642-2001

     GB/T12642是涉及工業(yè)機(jī)器人的系列國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)之一，其他還有諸如安全、通用特性、坐標(biāo)系、術(shù)語(yǔ)和機(jī)械接口等方面的標(biāo)準(zhǔn)。這些標(biāo)準(zhǔn)是相互關(guān)聯(lián)的。且和其他標(biāo)準(zhǔn)有關(guān)。


指定GB/T12642的目的是偏于機(jī)器人及其系統(tǒng)的制造商和用戶間的溝通。本標(biāo)準(zhǔn)的附錄C舉例說(shuō)明如何編寫實(shí)驗(yàn)結(jié)果報(bào)告。本標(biāo)準(zhǔn)給出試驗(yàn)方法中的那些特性是對(duì)機(jī)器人性能起顯著影響的性能指標(biāo)。

本標(biāo)準(zhǔn)的用戶根據(jù)具體要求選擇需要測(cè)量的性能指標(biāo)。
根據(jù)機(jī)器人的類型和要求，可全部或部分地采用本標(biāo)準(zhǔn)所述的試驗(yàn)。
GB/T12642標(biāo)準(zhǔn)的核心是單個(gè)特性試驗(yàn)。附錄A中尤為姿特性和軌跡特性對(duì)比測(cè)試的具體參數(shù)。
本標(biāo)準(zhǔn)的附錄B對(duì)于典型應(yīng)用提供了選擇實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目的指南。
本標(biāo)準(zhǔn)的附錄C提供了實(shí)驗(yàn)報(bào)告的格式，包含所需的最少信息和實(shí)驗(yàn)結(jié)果的匯總。



測(cè)試前條件：
機(jī)器人應(yīng)裝配完畢，并可全棉操作。所有必要的校平操作、調(diào)整步驟及功能試驗(yàn)均圓滿完成。除位姿特性的漂移試驗(yàn)應(yīng)有冷態(tài)開(kāi)始外，不管制造商是否有規(guī)定，其余的試驗(yàn)在實(shí)驗(yàn)前應(yīng)進(jìn)行適當(dāng)?shù)念A(yù)熱運(yùn)行。


若機(jī)器人具有用戶使用的、會(huì)影響被測(cè)特性的設(shè)備，或者如果只能用特殊函數(shù)來(lái)記錄特性（如離線編程給出的位姿校準(zhǔn)設(shè)施）的設(shè)備。則試驗(yàn)中的狀態(tài)必須在實(shí)驗(yàn)報(bào)告中說(shuō)明，并且（與某種特性有關(guān)時(shí)每次試驗(yàn)中均應(yīng)保持不變）


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